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一、諧波齒輪傳動裝置的構成  

二、諧波齒輪傳動減速原理  

諧波齒輪傳動減速原理是利用柔輪、 剛輪和波發生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現運動和動力傳遞的。波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉使柔輪產生變形。在波發生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙入。 處于逐漸退出嚙合半嚙合狀態，稱為嚙出。 當波發生器的連續轉動時，柔輪不斷產生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態， 產生錯齒運動，實現了主動波發生器到柔輪的運動傳遞。

三、產品命名規則

四、諧波傳動特點

1.結構簡單，體積小，重量輕

在傳動比和承載條件相當的情況下，諧波齒輪傳動可比一般齒輪減速器的體積和重量減小1/3到1/2左右。

2.傳動比范圍大

單級諧波減速器傳動比可達50—160（若采用行星式波發生器，傳動比可擴大至150-4000）。復式傳動的傳動比可以更高。

3.同時參與嚙合的齒對數多

雙波諧波減速器同時嚙合的齒數可達30%，甚至更多。而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數只有2—7%，對于直齒圓柱漸開線齒輪同時嚙合的齒數只有1—2對。正是由于同時嚙合齒數多這一獨特的優點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進而實現大速比、小體積。

4.傳動精度高

在相同的制造精度下，諧波齒輪的傳動精度比一般齒輪的傳動精度至少可高一級。

5.運動平穩，無沖擊，噪聲小

齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度小，無突然變化

6.齒側間隙可以調整。

諧波齒輪傳動在嚙合中，柔輪和剛輪齒之間的間隙主要取決于波發生器的外形，及兩齒輪的齒形，因此可以調整齒隙使傳動的回差很小，某些情況甚至可以達到零側間隙。

7.傳動效率高。

與相同速比的其它傳動相比，諧波傳動由于運動部件數量少，而且嚙合齒面的速度很低，因此效率很高，隨速比的不同（u=60-250)，效率約在65—90%左右（諧波復波傳動效率較低），齒面的磨損很小。

8.同軸性好。

諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。

9.方便的實現差速傳動。

由于諧波齒輪傳動的三個基本構件中，可以任意兩個主動，第三個從動，那么如果讓波發生器、剛輪主動，柔輪從動，就可以構成一個差動傳動機構，從而方便的實現快慢速工作狀況。這一點對許多機床的走刀機構很有實用價值，經適當設計，可以大大改變機床走刀部分的結構性能。

五、行業應用

主要用于各類輕型工業機器人、機械臂、印刷、造紙機械、醫療機械、測量、分析、試驗機器、大型望遠鏡、精密包裝機械、半導體制造裝置、FPD制造裝置、通信裝置、航空航天機器、數控機床、雷達多種衛星地面站等對體積有要求的精密傳動系統。